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机器人控制算法如何编写

2015-4-5 18:33:31      点击:

基于DSP运动控制器的5R工业机器人系统设计 摘要:以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构设计。

该机器人采 用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对其工作原理 进行了详细的说明。

机器人的控制软件采用基于Windows平台下的VC++实现,具有良好的人机交互 功能,对各组成模块的作用进行了说明。所设计的开放

式5R工业机器人系统,具有较好的实用性。 关键词:开放式;关节型;工业机器人;控制软件 0引言 工业机器人技术在现代工业生产

自动化领域得到 了广泛的应用,也对工程技术人员提出更高的要求,作 为机械工程及自动化专业的技术人才迫切需要掌握这 一 先进

技术。为了能更好地加强技术人员对工业机器 人的技能实践与技术掌握,需要开放性强的设备来满 足要求。本文阐述了我们所开发设计

的一种5R关节 型工业机器人系统,可以作为通用的工业机器人应用 于现场,也可作为教学培训设备。 1 5R工业机器人操作机结构设计

 关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节进 行定位,由2个或3个腕关节进行定向,其中一个肩关节 绕铅直轴旋转,另一个肩关节

实现俯仰,这两个肩关节 轴线正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线。这种构 型的机器人动作灵活、工作空间大,在作业空间内手臂

 的干涉最小,结构紧凑,占地面积小,关节上相对运动部 位容易密封防尘,但运动学复杂、运动学反解困难,控制 时计算量大。