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机器人控制算法如何编写

2015-4-5 18:33:31      点击:


的运动控制器、伺服驱动器、伺服电动机及光电 编码器组成。伺服系统包含三个反馈子系统:位置环、 速度环、电流环,其工作

原理如下:执行元件为交流伺 服电动机,伺服驱动器为速度、电流闭环的功率驱动元 件,光电编码器担负着检测伺服电机速度和

位置的任 务。伺服级计算机的主要功能是接受控制级发出的各 种运动控制命令,根据位置给定信号及光电编码器的 位置反馈信号,

分时完成各关节的误差计算、控制算法 及D/A转换、将速度给定信号加至伺服组件的控制端 子,完成对各关节的位置伺服控制。

管理级计算机采用 586工控机(或便携笔记本),主要完成离线编程、仿真、 与控制级通讯、作业管理等功能;控制级计算机采用

586 工控机,主要完成用户程序编辑、用户程序解释,向下位 机运动控制器发机器人运动指令、实时监控、输入输出 控制(如打印)

等。示教盒通过控制级计算机可以获得 机器人伺服系统中的数据(脉冲、转角),并用于控制级 计算机控制软件中实现对机器人的

示教及控制。 3 5R工业机器人运动控制软件设计 5R工业机器人控制软件采用C++Builder编程, 最终软件运行在Windows环境下。

C++Builder对在 Windows平台下开发应用程序时所涉及到的图形用户 界面(GUI)编程具有很强的支持能力,提供了可视化 的开发

环境,可以方便调用硬件厂商提供的底层函数, 直接对硬件进行操作,而且生成目标代码效率高。 所设计的控制软件为分级式模

块化结构。 管理级主模块具有离线编程、图形仿真、资料查询 及故障诊断等功能,其结构如图4所示。 (1)离线编程模块利用计算

机图形学的成果,建立 机器人及其工作环境的模型,利用规划算法,通过对图 形和对象的操作,编制各种运动控制,在离线情况

下生 成工作程序。