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机器人控制算法如何编写

2015-4-5 18:33:31      点击:


 放式结构高性能可编程运动控制器。 图2为DSP多轴运动控制器硬件原理图。图中增 量编码器的A0(/A0)、B0(/B0)、c0(/CO)信

号作为 位置反馈,运动控制器通过四倍频、加减计数器得到实 际的位置,实际位置信息存在位置寄存器中,计算机可 以通过控制寄

存器进行读取。运动控制卡的目标位置 由计算机通过机器人运动轨迹规划求得,通过内部计 算得到位置误差值,再经过加减速控制

和数字滤波后, 送到D/A转换(DAC)、运算放大器、脉宽调制器 (PWM)硬件处理电路,转化后输出伺服电机的控制信 号或PWM信

号。各个关节可以完成独立伺服控制,能 够实现线性插补控制、二轴圆弧插补控制。 2.2机器人控制系统结构及工作原理 基于PC

的Windows操作系统,因其友好的人机界 面和广泛的用户基础,而成为基于PC控制器的首选。 采用PC作为机器人控制器的主机系

统的优点是:①成 本低;②具有开放性;③完备的软件开发环境和丰富的 软件资源;④良好的通讯功能。机器人控制结构上采 用

了上、下两级计算机系统完成对机器人的控制:上级 主控计算机负责整个系统管理,下级则实现对各个关 节的插补运算和伺服控制。

这里通过采用一台工业 PC+DSP运动控制卡的结构来实现机器人控制。实验 结果证明了采用Pc+DSP的计算结构可以充分利用 DSP

运算的高速性,满足机器人控制的实时需求,实现 较高的运动控制性能。 机器人伺服系统框图如图3所示。伺服系统由基 于DSP